Sexuelle Kontakte zwischen Tieren und Menschen waren in Deutschland seit 1871 und in der Bundesrepublik Deutschland bis 1969 durch § 175b StGB verboten. „Die widernatürliche Unzucht, welche von Menschen mit Tieren begangen wird, ist mit Gefängnis zu bestrafen; auch kann auf Verlust der bürgerlichen Ehrenrechte erkannt werden.“ (§ 175b in der Fassung vom 28. Juni 1935). In der DDR entfiel mit der Fassung des §175 von 1949 die Strafbarkeit. Die Strafbarkeit wurde in der Bundesrepublik Deutschland 1969 durch die Große Strafrechtsreform aufgehoben. Grenzen setzt hier weiterhin das Tierschutzgesetz und, falls es sich um fremde Tiere handelt, die strafrechtlichen Bestimmungen zur Sachbeschädigung (§ 303).

In Deutschland ist es mit der Gesetzesänderung vom 13. Juli 2013 nun grundsätzlich verboten, „ein Tier für eigene sexuelle Handlungen zu nutzen oder für sexuelle Handlungen Dritter abzurichten oder zur Verfügung zu stellen und dadurch zu artwidrigem Verhalten zu zwingen.“ (§ 3 S. 1 Nr. 13 TierSchG) und wird als Ordnungswidrigkeit verfolgt.

Aufgrund der Verfassungsbeschwerde von zwei zoophilen Personen entschied das Bundesverfassungsgericht im Dezember 2015, dass das Verbot im Tierschutzgesetz nur dann greift, wenn der Akt in Form von körperlicher Gewalt oder eines Verhaltens, das mit der Anwendung von körperlicher Gewalt vergleichbar ist, erzwungen wird. Einvernehmlicher Geschlechtsverkehr zwischen Mensch und Tier ist demnach straffrei.

Die Verbreitung pornografischer Schriften, die sexuelle Handlungen von Menschen mit Tieren zum Gegenstand haben, sowie alles, was die Verbreitung zum Ziel hat (z. B. das zigfache Vervielfältigen), sind weiterhin strafbar nach § 184a StGB. Der bloße Besitz hingegen ist erlaubt.